Konfederácia berberských kmeňov pod názvom Sanhadža ovládala severné územie dnešnej Mauretánie až do 11. storočia, kedy sa krajina dostala pod kontrolu marockej dynastie Almorávidovcov. V 60. rokoch 20. storočia sa táto udalosť stala dôvodom, aby si Maroko robilo teritoriálne nároky na Mauretánsku republiku. Južné územie bolo súčasťou Ghanského kráľovstva, ktoré zotrvalo až do začiatku 13. storočia.
V 15. storočí bola Mauretánia dobytá nomádskym kmeňom arabského pôvodu Beni Hassan, čo dodnes zanechalo dôsledky najmä v spoločenskej štruktúre: najvýznamnejšie postavenie získali Arabi, Berberi sa stali druhoradým obyvateľstvom a na najnižšom stupni sa ocitli černošskí otroci, tzv. abid. Otroctvo je aj v súčasnosti nevyriešený problém.
V 19. storočí Francúzi využili rozdrobenosť krajiny a spory medzi miestnymi vládcami, keď si podpisom Parížskej zmluvy v roku 1814 zaistili kontrolu nad teritóriom. Zmluva so Španielskom v roku 1912 potvrdila koloniálnu nadvládu Francúzska v Mauretánii.
V roku 1960 získala Mauretánia samostatnosť, avšak od začiatku krajina trpela vnútornou a vonkajšou nestabilitou. Vzťahy so susedným Marokom boli veľmi napäté, keďže Marocké kráľovstvo si robilo nároky na Mauretániu ako svoje historické územie. V krajine prebiehal rozsiahly program arabizácie, čo vyvolalo značnú nevôľu u černošského obyvateľstva. Černosi v tej dobe iniciovali viacero demonštrácií, ktoré boli mauretánskou políciou vždy kruto potlačené a vyžiadali si mnoho ľudských životov.
Na konci 60. rokov došlo k otepleniu vzťahov s Marokom, ktoré uznalo Mauretániu ako nezávislý štát. Následne si však Mauretánia začala robiť nároky na časť Západnej Sahary, čo viedlo k vojne s hnutím POLISARIO. POLISARIO dodnes bojuje za vznik samostatnej republiky na Západnej Sahare. Vojna, na rozdiel od Maroka, si nezískala žiadnu podporu domáceho obyvateľstva.
V roku 1978 bol vykonaný nekrvavý vojenský prevrat s cieľom zmeniť vládnu politiku. Na čelo štátu sa dostal Mustafa Ould Salek. V roku 1979 podpísala Mauretánia dohodu s POLISARIO a vzdala sa akýchkoľvek nárokov na Západnú Saharu. O rok bolo oficiálne zrušené otroctvo, avšak tento zvyk dodnes pretrval v niektorých oblastiach.
V roku 1984 sa však dostal na čelo štátu Ould Taya, ktorý vykonal rozsiahle represie proti černošskému obyvateľstvu. Masy negroidného obyvateľstva boli nútené emigrovať do susedného Senegalu.
V 90. rokoch došlo k istému pokroku. V roku 1991 bol v krajine uznaný politický pluralizmus, čo viedlo k vzniku viacerých politických strán. Avšak islamistické a černošské politické frakcie obviňovali Tayu, že ide len o kozmetické zmeny, v skutočnosti si Taya udržal neobmedzenú moc. Taya v snahe umlčať opozíciu nariadil v roku 1994 policajnú akciu proti islamistickým politickým skupinám.
3. 8. 2005 armáda vykonala nekrvavý prevrat. Taya žije v súčasnosti v exile v Kuvajte. Moc prevzala dočasná vláda na čele s dôstojníkom Ely Ould Mohamed Vallom. Ten vyhlásil, že sa ujal vlády, aby priviedol krajinu k demokratickému procesu.
Dnes sa situácia do značnej miery stabilizovala a krajina pokračuje v demokratizačnom procese. V marci 2007 bol v demokratických voľbách zvolený za prezidenta Sidi Ould Cheikh Abdellahi, ktorému Vall odovzdal moc. Abdellahi chce pokračovať najmä v nekompromisnom boji s otroctvom. Sanží sa, aby bolo umožnené negroidným utečencom v Senegale vrátiť sa do vlasti.
Mauretánia prejavila ochotu o väčšiu spoluprácu so západným spoločenstvom, významní partneri sú napríklad Francúzsko a USA. Tieto štáty už poskytli finančnú pomoc krajine na rozvoj. Problémom, podobne ako v iných krajinách Magrebu, však ostáva islamistický terorizmus. Odľahlé územia Mauretánie sú nedostatočne kontrolované, vďaka čomu sa môžu mauretánski teroristi ľahko pohybovať v regióne. V radoch alžírskej teroristickej skupiny Organizácia al – Kájdy v islamskom Magrebe sa vyskytuje viacero Mauretáncov.
Konfederácia berberských kmeňov pod názvom Sanhadža ovládala severné územie dnešnej Mauretánie až do 11. storočia, kedy sa krajina dostala pod kontrolu marockej dynastie Almorávidovcov. V 60. rokoch 20. storočia sa táto udalosť stala dôvodom, aby si Maroko robilo teritoriálne nároky na Mauretánsku republiku. Južné územie bolo súčasťou Ghanského kráľovstva, ktoré zotrvalo až do začiatku 13. storočia. 
V roku 1960 získala Mauretánia samostatnosť, avšak od začiatku krajina trpela vnútornou a vonkajšou nestabilitou. Vzťahy so susedným Marokom boli veľmi napäté, keďže Marocké kráľovstvo si robilo nároky na Mauretániu ako svoje historické územie. V krajine prebiehal rozsiahly program arabizácie, čo vyvolalo značnú nevôľu u černošského obyvateľstva. Černosi v tej dobe iniciovali viacero demonštrácií, ktoré boli mauretánskou políciou vždy kruto potlačené a vyžiadali si mnoho ľudských životov.
V 90. rokoch došlo k istému pokroku. V roku 1991 bol v krajine uznaný politický pluralizmus, čo viedlo k vzniku viacerých politických strán. Avšak islamistické a černošské politické frakcie obviňovali Tayu, že ide len o kozmetické zmeny, v skutočnosti si Taya udržal neobmedzenú moc. Taya v snahe umlčať opozíciu nariadil v roku 1994 policajnú akciu proti islamistickým politickým skupinám.